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STM32で3相PWMを出力する

2022-04-26

マイコン

STM32 PWM モータ制御

前回の投稿では単相PWMを扱いましたが，今度は3相で出力してみます．

注意：解説できるほど理解出来てないところがあるのでこうやったら出来たよ形式にします．

タイマを設定

同様にCubeIDEでプロジェクトを作り，タイマを設定します．

3相モータ制御ということで，こちらではCH1 CH1N形式で設定しています．それ以外は特に面白い所ないです．

パラメータは基本適当で大丈夫ですが(後で周波数設定するため)auto-reloadは有効にしておきます．

また，お好みでdead timeを設定します．

次，sin関数で使用する時間計測用のタイマを追加します．

基本的にsin関数は重いので使用するべきでは無いですが，今回は動作の確認ということで．

出力が不要なのでTIM11を使用しました．

1秒でカウンタがいっぱいになるように設定しています．溢れたら自動的にリセットされる上に，CPU負荷に依存しない(はず)なので便利．

コーディング

今回のコードは https://git.haru3.me/haru/f401tpwm/src/branch/master/Core/Src/main.c にアップしてありますので適宜参照してください．

メイン周り

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 /* USER CODE BEGIN WHILE */
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim11);
  setPSC(84e6, 10e3, &htim1); //fc = 10kHz
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);

  double x1, x2, x3;
  double omega = 2*M_PI*100; //100Hz
  double time = 0;
  while (1)
  {
	  time = htim11.Instance->CNT / 65522.0;
	  x1 = sin(omega*time);
	  x2 = sin(omega*time + (2.0/3)*M_PI);
	  x3 = sin(omega*time + (4.0/3)*M_PI);
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,((x1+1)/2) * cmax);
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,((x2+1)/2) * cmax);
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,((x3+1)/2) * cmax);
    /* USER CODE END WHILE */